详细介绍
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设备名称 |
主要技术参考指标 |
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Z轴和大小臂电机 |
输出功率 |
400W |
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极对数 |
4 |
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额定电压 |
48V |
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额定转速 |
3000rpm |
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最高转速 |
5000rpm |
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额定转矩 |
1.2Nm |
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瞬时最大转矩 |
4.4Nm |
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额定电流 |
10A |
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瞬时最大电流 |
30A |
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力矩系数 |
0.14Nm/A |
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转子转动惯量 |
1.6kgm2·10-4 |
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线电阻 |
0.25Ω |
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线电感 |
0.55mH |
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重量 |
1.5kg |
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反馈元件 |
多摩川17位绝对值编码器 |
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末端电机 |
输出功率 |
250W |
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极对数 |
4 |
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额定电压 |
48V |
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额定转速 |
1500rpm |
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最高转速 |
3000rpm |
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额定转矩 |
1.59Nm |
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瞬时最大转矩 |
4.4Nm |
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额定电流 |
5A |
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瞬时最大电流 |
15A |
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力矩系数 |
0.29Nm/A |
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转子转动惯量 |
1.6kgm2·10-4 |
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线电阻 |
1Ω |
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线电感 |
2.2mH |
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重量 |
1.5kg |
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反馈元件 |
多摩川17位绝对值编码器 |
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伺服驱动器 |
供电电压 |
DC20V-56V |
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输出电流 |
RJS14：持续4A，峰值6A |
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控制方式 |
串口、CAN总线 |
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异常保护 |
欠压、过压、过载、过流、堵转、编码器异常 |
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编码器 |
增量式光电编码器、霍尔、BISS绝对式 |
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电磁抱闸电压 |
DC48V |
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制动电阻 |
需在电源处外接 |
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冷却方式 |
自然冷却或外加散热器 |
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防护等级 |
IP54（驱动板带外壳、散热板） |
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位置精度 |
±2P（空载）、±15P（带负载） |
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速度精度 |
±5rpm@1000rpm |
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使用场合 |
无粉尘、油雾及腐蚀性气体 |
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工作温度 |
-10℃～50℃ |
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保存温度 |
-20℃～80℃ |
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工作湿度 |
40%～90%RH |
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振动 |
最大5.9m/s2 |
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重量 |
约0.1kg |
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控制系统 |
处理器 |
TMS320F28335 |
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处理器主频 |
150MHZ |
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IO输入输出 |
3通道 |
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AD输入（定制） |
16通道，0～3V，12位，转换时间250ns |
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DA输出（定制） |
4通道，-10～10V，16位，建立时间10us |
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视觉接口 |
支持RS232或RS485接口 |
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编码器（定制） |
支持2通道的数字增量式、32位计数、最大输入频率20MHZ |
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通讯接口 |
SCI、RS485、CAN2.0A |
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稳压电源 |
型号 |
KG-6010 |
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输入电压 |
AC220V±10% 50HZ |
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工作温度 |
-10～40℃ 相对湿度＜80% |
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存储温度 |
-10～40℃ 相对湿度＜90% |
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输出电压 |
0-60V |
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输出电流 |
0-10A |
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稳压状态 |
电压稳定度≤0.5% 负载稳定度≤0.5% |
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稳流状态 |
电压稳定度≤0.5% 负载稳定度≤0.5% |
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保护方式 |
限流保护、过温保护 |
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显示精度 |
电压/电流 3位LED ±1% ±字 |
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显示分辨率 |
电压0.1V 电流0.1A |
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保险丝 |
7A |
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上位机 |
外形尺寸 |
357（深）×198（宽）×110（高） |
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数据采集 |
可指定采集的数据；每关节3路共12路数据 |
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控制 |
控制机械臂的关节角度、末端坐标 |
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显示 |
显示机械臂的关节角度、末端坐标及数据波形 |
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示教 |
可以设定10个点，然后重复这些运动 |
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