详细介绍
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部件名称 |
主要技术参考指标 |
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移动机器人 |
供电电压 |
DC48V |
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额定功率 |
小于100W（一般工况下） |
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额定负载 |
30kg |
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额定速度 |
1.5m/s |
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爬坡角度 |
≤10° |
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控制接口 |
通过CAN总线，无线遥控器进行控制 |
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驱动方式 |
四驱 |
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转弯方式 |
四轮差速转弯 |
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电机 |
轮毂伺服电机，编码器分辨率：1024（4096脉冲每圈） |
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驱动器 |
自主研发双伺服电机驱动器 |
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激光雷达 |
上海思岚科技A2激光雷达，单线16米 |
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导航系统 |
工控机+Linux+ROS+自主软件包 |
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外部控制 |
通过WiFi远程桌面操作 |
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通过网线接口或WiFi发送指令进行控制 |
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机械臂 |
供电电压 |
DC48V |
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额定功率 |
小于150W（一般工况下） |
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工作半径 |
587mm（节卡Zu3） |
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重量 |
约12kg |
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末端负载 |
3kg |
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重复定位精度 |
±0.02mm |
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伺服驱动 |
自主研发的带CAN总线、支持双编码器、具备电流、速度、位置三闭环的工业级伺服驱动器 |
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控制器 |
采用TI TMS320F28335 DSP进行开发，支持Simulink自动代码生成，提供运动学、动力学实验案例 |
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控制软件 |
支持监控软件对机械臂进行点到点、循环运动等控制 |
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运行范围&最大速度 |
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基座1轴 |
±179°& 148°/s |
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肩部2轴 |
±146°& 148°/s |
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肘部3轴 |
±146°& 148°/s |
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腕部一4轴 |
±179°& 148°/s |
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腕部二5轴 |
±179°& 148°/s |
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腕部三6轴 |
±179°& 148°/s |
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电动夹爪 |
型号 |
慧灵EFG-20 |
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有效行程 |
20mm(可调） |
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夹持力 |
80N(可调） |
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尺寸 |
44*30*124.7mm |
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重量 |
458g |
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电机 |
伺服电机 |
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使用方法 |
接24V电源和地线，发送高低逻辑电平即可控制开合，发送脉冲信号控制开合行程 |
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视觉系统 |
相机 |
英特尔最新一代RealSense D435i，2000万像素RGB摄像头和3D传感器以30帧/秒的速度可提供分辨率高达1280×720，深度距离在0.1m-10m之间，视场角度为85×58度，深度误差小于2%@2m |
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软件 |
采用自主研发的OpenCV进行目标识别 |
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使用环境 |
室内室外均可 |
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相机重量 |
0.4kg |
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识别时间 |
小于1秒 |
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