详细介绍
设备名称 |
主要技术参考指标 |
||
基本指标 |
供电电压 |
DC48V |
|
额定功率 |
小于150W(一般工况下) |
||
工作半径 |
614mm |
||
高度 |
805mm |
||
重量 |
约16kg |
||
末端负载 |
3kg |
||
重复定位精度 |
±0.02mm |
||
防护等级 |
IP54 |
||
ISO洁净室等级 |
6 |
||
噪声 |
小于60dB |
||
安装位置 |
任意角度 |
||
运行范围&最大速度 |
|||
基座1轴 |
±179°& 148°/s |
||
肩部2轴 |
±146°& 148°/s |
||
肘部3轴 |
±146°& 148°/s |
||
腕部一4轴 |
±179°& 148°/s |
||
腕部二5轴 |
±179°& 148°/s |
||
腕部三6轴 |
±179°& 148°/s |
||
关节指标 |
|
RJS14 |
RJS20 |
减速器速比 |
101 |
||
转动精度 |
2arcmin |
1.5arcmin |
|
电机极对数 |
6 |
8 |
|
电机额定功率 |
117W |
204W |
|
电机额定电压 |
48V |
||
电机额定电流 |
4.5A |
7A |
|
电机额定转速 |
3500rpm |
3000rpm |
|
电机额定转矩 |
0.32Nm |
0.65Nm |
|
电机转矩常数 |
0.069Nm/A |
0.1Nm/A |
|
反电动势系数 |
4.3V/krpm |
6.26V/krpm |
|
关节重量 |
1.75kg |
2.92kg |
|
关节直径 |
90mm |
100mm |
|
关节高度 |
100mm |
114mm |
|
关节长度 |
128mm |
144mm |
|
许用负载转矩 |
28Nm |
82Nm |
|
平均负载转矩 |
13.5Nm |
49Nm |
|
最大瞬时转矩 |
54Nm |
147Nm |
|
额定转速 |
30rpm |
||
最大转速 |
35rpm |
||
增量编码器 |
2000P/R |
||
绝对值编码器 |
17Bit |
||
伺服驱动器 |
供电电压 |
DC20V-56V |
|
输出电流 |
RJS14:持续4A,峰值6A |
||
控制方式 |
串口、CAN总线 |
||
异常保护 |
欠压、过压、过载、过流、堵转、编码器异常 |
||
编码器 |
增量式光电编码器、霍尔、BISS绝对式 |
||
电磁抱闸电压 |
DC48V |
||
制动电阻 |
需在电源处外接 |
||
冷却方式 |
自然冷却或外加散热器 |
||
防护等级 |
IP54(驱动板带外壳、散热板) |
||
位置精度 |
±2P(空载)、±15P(带负载) |
||
速度精度 |
±5rpm@1000rpm |
||
使用场合 |
无粉尘、油雾及腐蚀性气体 |
||
工作温度 |
-10℃~50℃ |
||
保存温度 |
-20℃~80℃ |
||
工作湿度 |
40%~90%RH |
||
振动 |
最大5.9m/s2 |
||
重量 |
约0.1kg |
||
控制器 |
处理器 |
TMS320F28335 |
|
处理器主频 |
150MHZ |
||
IO输入输出 |
3通道 |
||
AD输入(定制) |
16通道,0~3V,12位,转换时间250ns |
||
DA输出(定制) |
4通道,-10~10V,16位,建立时间10us |
||
视觉接口 |
支持RS232或RS485接口 |
||
编码器(定制) |
支持2通道的数字增量式、32位计数、最大输入频率20MHZ |
||
通讯接口 |
SCI、RS485、CAN2.0A |
||
稳压电源 |
型号 |
KG-6010 |
|
输入电压 |
AC220V±10% 50HZ |
||
工作温度 |
-10~40℃ 相对湿度<80% |
||
存储温度 |
-10~40℃ 相对湿度<90% |
||
输出电压 |
0-60V |
||
输出电流 |
0-10A |
||
稳压状态 |
电压稳定度≤0.5% 负载稳定度≤0.5% |
||
稳流状态 |
电压稳定度≤0.5% 负载稳定度≤0.5% |
||
其它 |
保护方式 |
限流保护、过温保护 |
|
显示精度 |
电压/电流 3位LED ±1% ±字 |
||
显示分辨率 |
电压0.1V 电流0.1A |
||
保险丝 |
7A |
||
外形尺寸 |
357(深)×198(宽)×110(高) |