详细介绍
模块 |
实验名称 |
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移动底盘 |
ROS小乌龟仿真实验 |
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ROS通讯实验 |
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ROS关键组件认识 |
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URDF模型的描述和建模 |
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传感器实验 |
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机器人建图实验 |
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AMCL自适应定位实验 |
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路径规划和避障实验 |
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串口驱动通信实验 |
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CAN分析仪驱动通信实验 |
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云台控制实验 |
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视觉SLAM实验 |
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ROS网络布局实验 |
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驱动器三环实验 |
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轮毂电机PID调节实验 |
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初识Simulink-ROS避障算法实验 |
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Simulink-ROS避障算法实验 |
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机械臂 |
运动学 |
机械结构认识实验 |
驱动和控制系统认识实验 |
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运动学基本知识实验 |
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坐标系和DH参数设定 |
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正运动学控制实验 |
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逆运动学控制实验 |
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关节空间轨迹规划控制实验 |
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笛卡尔空间轨迹规划控制实验 |
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动力学 |
单关节PID算法正弦曲线跟踪实验 |
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双关节PID算法正弦曲线跟踪实验 |
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单关节自适应控制算法正弦曲线跟踪实验 |
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单关节零力拖动实验 |
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双关节零力拖动实验 |
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伺服驱动控制 |
CAN总线通讯实验 |
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单关节转矩控制实验 |
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单关节PTP控制实验 |
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单关节PT控制实验 |
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机器视觉 |
3D机器视觉在实际场景中的应用 |
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认识Rea1Sense相机及型号 |
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基于3D视觉的深度距离测量 |
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深度相机的标定 |
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基于3D视觉的点云技术 |
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基于3D视觉的机械臂抓取 |
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平台支持的综合实用实验 |
移动机器人运动学正逆解运算 |
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移动机器人抓取路径规划 |
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使用移动机器人实现动态目标的锁定及跟随 |
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三维空间中物品的检测及抓取 |
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基于深度学习算法实现的人脸检测及定位 |
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语音识别在移动机器人技术中的应用 |
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多传感器融合实验 |
性能指标:
设备名称 |
主要技术参考指标 |
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移动底盘 |
长×宽×高 |
根据需求可定制 |
轴距(mm) |
可定制 |
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前/后轮距(mm) |
可定制 |
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车体重量(kg) |
根据需求可定制 |
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电池类型 |
锂电池48V 20aH |
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电机 |
直流无刷4×200W轮毂伺服电机 |
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减速箱 |
无 |
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驱动器 |
自主研发双伺服电机驱动器 |
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驱动形式 |
四轮独立驱动 |
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激光雷达 |
slam激光雷达,单线16米,可增配 |
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悬架 |
独立悬架,根据需求可定制 |
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转向 |
差速转向 |
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安全装备 |
伺服刹车/防撞罩 |
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空载最高车速 |
≤1m/s,可定制 |
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额定运动裁量 |
30-150kg,可定制 |
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最小制动距离 |
≤100mm |
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最小转弯半径 |
可原地转变 |
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最大爬坡能力 |
≤10°,可定制 |
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最小离地间隙 |
105mm,可定制 |
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导航系统 |
ROS+自主软件包 |
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控制模式 |
遥控控制,控制指令模式 |
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遥控器 |
2.4G/极限距离1Km |
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通讯接口 |
CAN |
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机械臂 |
供电电压 |
DC48V |
额定功率 |
小于150W(一般工况下) |
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工作半径 |
587mm(节卡Zu3) |
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重量 |
约12kg |
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末端负载 |
3kg |
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重复定位精度 |
±0.02mm |
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伺服驱动 |
自主研发的带CAN总线、支持双编码器、具备电流、速度、位置三闭环的工业级伺服驱动器 |
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控制器 |
采用TI TMS320F28335 DSP进行开发,支持Simulink自动代码生成,提供运动学、动力字实验案例 |
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控制软件 |
支持监控软件对机械臂进行点到点、循环运动等控制 |
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运行范围&最大速度 |
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基座1轴 |
±179°& 148°/s |
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肩部2轴 |
±146°& 148°/s |
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肘部3轴 |
±146°& 148°/s |
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腕部一4轴 |
±179°& 148°/s |
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腕部二5轴 |
±179°& 148°/s |
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腕部三6轴 |
±179°& 148°/s |
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电动夹爪 |
型号 |
慧灵EFG-20 |
有效行程 |
20mm(可调) |
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夹持力 |
80N(可调) |
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尺寸 |
44*30*124.7mm |
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重量 |
458g |
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电机 |
伺服电机 |
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输入电压 |
DC24V |
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控制方式 |
逻辑电平控制开合,脉冲控制行程 |
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视觉系统 |
相机 |
英特尔Rea1Sense D435i |
使用环境 |
室内/室外 |
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最大范围 |
约10米,精度随标定、场景和照明条件而变化 |
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图像传感器技术 |
全局快门,3μm×3μm像素大小 |
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接口 |
USB□C 3.1 Gen 1 |
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深度技术 |
主动红外立体 |
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最小深度距离 |
0.105m |
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景深(FOV) |
最大90° H×60°V×100°D |
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输出分辨率 |
2208×1242@15fps;1920×1080@30fps;1280×720@60fps;672×376@100fps |
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软件 |
采用自主研发的OpenCV进行目标识别 |